Ancestors Legacy được công bố là đang trong giai đoạn phát triển vào ngày 10 tháng 5 năm 2017.[8] Sau thông báo này, công ty đã tung ra đoạn trailer đầu tiên của trò chơi vào ngày 31 tháng 7, mô tả hơn 100 trận đánh qua các loại vũ khí có độ chính xác về mặt lịch sử.[9] Game bước vào giai đoạn open beta vào ngày 5 tháng 2 năm 2018.[10] Bản preview beta phần chơi đơn của tựa game này được phát hành tại Gamescom[11] vào ngày 3 tháng 9 năm 2017.[12]

Ban đầu cả hai phiên bản được cho là sẽ ra mắt vào cùng một ngày (22 tháng 5),[13] nhưng sau đó vào ngày 22 tháng 8 năm 2018, tại Gamescom 2018, 1C Company đã thông báo rằng họ sẽ sớm ra mắt phiên bản Xbox One.[14]

Cập nhật

Tháng 9 năm 2018, Destructive Creations đã thêm vào một phần chơi chiến dịch Slav thứ hai, đưa người chơi hóa thân vào vai vua Bolesław I Dũng cảm xứ Ba Lan[15] và người con trai kế vị ông là Mieszko II.

Tháng 12 năm 2018, Destructive Creations đã công bố phát hành phần chơi chiến dịch tải về miễn phí mang tên Ancestors Legacy: History of the Teutonic Order. Phần chơi chiến dịch này vốn có tới năm màn chơi chính trong phần cốt truyện đều được chia thành hai phần. Phần đầu tiên sẽ kể về câu chuyện của Herkus Monte và sự kiện ông dấy loạn chống lại Hiệp sĩ Teuton trong cuộc Đại khởi nghĩa Phổ. Phần thứ hai của chiến dịch này dành riêng cho viên Chỉ huy trưởng Hiệp sĩ Teuton Konrad von Thierberg và cuộc vây hãm cứ điểm của nghĩa quân là Lâu đài Lidzbark (Lautenburg). Tất cả nội dung mới đều lấy bối cảnh thế kỷ 13.[16]

Tháng 5 năm 2019, Destructive Creations đã phát hành một DLC trả phí mang tên Ancestors Legacy: Saladin's Conquest. DLC thêm vào một quốc gia mới của phe Saracen và chủ yếu là một phần chơi chiến dịch hoàn toàn mới, nhưng lần này Ancestors Legacy rời khỏi mảnh đất châu Âu và kể một câu chuyện hoàn toàn khác với góc nhìn của Saladin, sultan đầu tiên trị vì xứ Ai Cập và Syria. DLC gồm thêm năm màn chơi mới, 3 màn mới trong phần chơi mạng và những thành tựu mới.

Ngày 12 tháng 5 năm 2020, studio Destructive Creations của Ba Lan đã thông báo vào ngày 12 tháng 5 năm 2020, rằng trò chơi sẽ được phát hành cho hệ máy chơi game cầm tay Nintendo Switch vào ngày 11 tháng 6 năm 2020.[17]